É uma das doze constelações do Zodíaco, sendo uma das mais antigas traçadas no céu. O seu traço mais característico é o grupo de estrelas que habita no seu interior.
 
Os antigos árabes, bons astrónomos, acreditavam que o triângulo ocidental era um grupo de avestruzes que iam beber água da Via Láctea, e que o quadrilátero leste eram as mesmas aves, quando voltavam de se refrescar.
 
Geralmente acredita-se que Sagitário é um centauro - metade homem, metade cavalo - e é identificado com Chiron. Era filho de Cronos e Filira. Um centauro diferia dos demais de sua espécie devido à sua grande sabedoria. O seu pai transmitiu-lhe conhecimentos de medicina, astronomia e música. Chirom incumbiu-se da educação de vários príncipes e heróis, como Aquiles, Teseu, Ulisses e Jasão.
 
Mas quando ao lado de Hércules, lutava contra os centauros, foi atingido, acidentalmente, por uma flecha disparada pelo herói. Sofrendo terríveis dores mas impedido de morrer, Chiron cedeu a sua imortalidade a Prometeu e Zeus colocou-o no Zodíaco, onde constitui a constelação do Sagitário.
 
Há quem diga que Chiron criou a constelação, para guiar Jasão e os Argonautas quando navegavam no Argos. Trata-se de uma constelação muito mais antiga que o Centauro, do hemisfério austral.
 
Entre os árabes, Kaus entre os sírios, Keshta; Todas estas palavras significam arco (de flecha). Provavelmente de origem suméria, na Babilónia, Pérsia e Egito, Sagitário era um deus arqueiro com cabeça e busto humanos e corpo de cavalo. Esta constelação teve muito nomes. Entre os persas era chamada Kaman e Nimasp.
Sagitário está na Via Láctea, na direção do centro da galáxia, onde a faixa é mais larga, ainda que apareça atravessada por linhas escuras devido à presença de poeiras. Esconde um tesouro de grupos globulares e galáticos, sendo também rico em nebulosas brilhantes e escuras.