Na mitologia grega, Scorpius é o escorpião que matou Orionte. O escorpião foi o animal enviado pela deusa Gaia para defrontar o caçador Orionte, que se gabava de conseguir derrotar qualquer animal à face da Terra. No entanto, o Escorpião gigante conseguiu picar Orionte, provocando a sua morte. Segundo esta lenda, o caçador teria sido ressuscitado por Asclépio (representado no céu pela constelação Ophiuchus - O serpentário), devido aos seus invulgares conhecimentos de medicina.
 
Associando a lenda à representação celeste destas personagens, o Escorpião localiza-se, no céu, debaixo do pé de Asclépio, como se estivesse a ser esmagado ou preso por ele. Para além disso, Orionte e o Escorpião encontram-se em pontos opostos do céu, de forma que quando uma destas constelações "nasce", a outra "põe-se", como se ambos continuassem eternamente uma perseguição mútua e impossível.
 
É uma bela constelação do Zodíaco, cheia de brilhantes estrelas e ricos campos estelares.
 
O padrão é inconfundível: o animal medonho disposto no céu, "caminhando" lentamente pela noite, parece superar a condição de mera constelação (a palavra "constelação" etimologicamente significa "estado do céu") sugerindo uma entidade real locomovendo-se furtivamente entre as estrelas, com as suas pinças e ferrão prontos para atingir alguma vítima.
 
A constelação de Escorpião foi identificada como tal pelos gregos, mas também pelos egípcios e persas. A origem egípcia remete às secas que devastavam a região do Nilo, já que nessa época o Sol passava por essa constelação. Antares, a estrela mais brilhante de Escorpião, era considerada uma das "guardiãs" do céu segundo os persas.