Toda a área correspondente à constelação da Balança fazia parte, para os Gregos clássicos, do Escorpião, representando as suas longas pinças, até que acabou por se tornar numa constelação independente por volta do Séc I a.C., na época dos antigos romanos.
 
No entanto, a figura da Balança já era identificada milénios antes, pelos Babilónios, que nela viam um objeto transportado pelas pinças do escorpião. Apesar de não possuir uma lenda própria, costuma-se relacionar a Balança com a sua constelação vizinha Virgem, pois esta última poderá representar a deusa grega Astreia, deidade da Justiça, sendo Libra a balança com que a deusa pesa a justiça das coisas e das pessoas ou almas, bem como a duração do dia e da noite.
 
Esta constelação aparenta-se com um cometa voador, sendo relativamente fácil de encontrar. Basta traçar um percurso na direção oeste desde Antares e das suas brilhantes vizinhas, localizadas na constelação de Escorpião.